首頁 | 客服電話:400-6737-788 | 郵箱登陸
售后服務

我們致力于為客戶提供優質、高效的服務。如需幫助,請致電售后服務熱線:

400-673-7788

KJ893井下有軌運輸無人駕駛系統

系統概述


    KJ893礦井有軌運輸無人駕駛系統是以WiFi無線通信及工業以太網絡為傳輸平臺,KJ293(A)軌道運輸監控系統為安全依托,采用井下機車精確定位技術、視頻圖像處理技術和礦井機車調度技術,井下電動機車配有車載控制器,自主接收調度計算機分配的運輸任務,獲悉路徑、區間、信號機序列等信息,通過對路況實時分析識別視頻信號,結合機車狀態、定位信息、調度設備狀態等,進行自主運行調整、進退向選擇、前方障礙識別、速度控制等,實現自動駕駛,完全無需人工干預。在放礦卸礦環節,采用遠程擬人化操作,實現遠程裝礦操作控制;在架線供配電環節,可以采集牽引變電所電源工作參數,對整流柜、分區開關實施遠程測控;同時,結合礦倉料位、礦石品位及轉運情況,實現基于目標礦石品位的配礦調度管理,實現對電機車的自動駕駛和遠程裝礦操作控制。


系統結構及功能


系統總體結構如圖2-1所示。


2-1 系統總體結構圖

    系統劃分為網絡通信子系統、運輸監控子系統(CBI/ATS)、遠程(自動)駕駛子系統(ATO)、電機車測控子系統(ATO/ATP)、監測監視子系統等五個子系統。

    網絡通信子系統是整個系統的核心通信傳輸平臺,承擔了網絡通信設備注冊管理,各子系統設備接入,機車運輸監控子系統測控命令(設備狀態信息、調度指令及行車指令等)上傳下達、車地通信、流媒體視頻上傳等的通信任務,由通信基站、核心骨干交換機和光纖網絡組成。通信基站通過無線方式與車載無線終端進行車地通信,實現控制中心與機車移動設備之間的數據透明傳輸。

    運輸監控子系統包括調度運行管理(ATS)和信號聯鎖控制(CBI)兩部分,承擔了機車運輸調度和信號指揮作用,能根據信號設計布置和區間劃分,實現區間聯鎖,敵對進路聯鎖,計軸器、信號機和轉轍機聯鎖控制;能在調度臺實時監控井下各運輸列車位置、車號及信號機、道岔、區段以及整流變、分區開關,指揮列車安全運行;同時還能采集倉位傳感器工作狀態,以柱狀圖形式顯示各倉位高度,根據錄入的礦石品位數據,自動生成機車運輸任務計劃,授權管理列車自主駕駛運行。

    遠程駕駛子系統是司機在遠程對井下電機車自動操作控制平臺(遠端ATO)。主要作用是在遠控操作模式下,通過調度子系統傳來的調度指令,并結合電機車的工況、視頻場景,操作遙控操作臺物理模擬的手柄、踏板和按鍵等裝置完成對電動機車的啟/停、加/減速、方向選擇、鳴笛、照明等駕駛行為。同時通過遙控操作臺上的放礦機作業手柄,可以結合視頻工況影像、倉位傳感器信號對溜嘴裝礦進行遠程操作,實現遠程遙控裝礦作業。

    電機車測控子系統是對井下電機車啟停控制的機電一體化測控系統,具有ATO/ATP功能。主要作用是上傳機車工況、路況及路況分析結果,同時接收遠程測控指令,實現對電機車的遠程駕駛;同時根據工作模式設置,可以在脫離遠程遙控操作臺的情況下獨立工作。

    監測監視子系統是對井下電機車運輸路況的圖像監視、對井下礦石倉倉位監測和產量檢測,包括安裝在固定點的攝像機、安裝在電機車上的車載攝像機、安裝在礦倉溜井上方的倉位傳感器和無軌鏟運機接收裝置、軌道衡計量檢測接口裝置。固定點攝像機、倉位傳感器采集基站、鏟運機接收裝置通過以太網接口直接接入通信網絡平臺,車載攝像機通過以太網接口與車載無線終端連接。


實現功能



    ? 網絡通信。系統通過構建有線主干網絡、無線車地通信網絡,實時上傳井下監控執行設備狀態、電機車           行進路況視頻及車況信息到控制中心,實時下發機車控制指令和調度指令至機車室。

    ? 聯鎖控制。系統通過構建調度子系統,實現對運輸區間閉鎖,敵對進路聯鎖,信號機、計軸器和轉轍             機聯鎖控制,實現對多臺電機車運輸的安全有序調度。

    ? 遠程監測。操作臺顯示屏遠程監測井下運輸巷道移動視頻、定點視頻,以及電動機車的速度、電流、             電壓狀態信息,同時還能以大巷縮略圖的形式顯示電機車動態位置、軌線設備工作狀態。

    ? 配礦調度。系統可通過錄入礦石品位、檢測礦倉料位和運輸計量數據,自動生成礦石品位調度計劃。

    ? 遙控操作。遠程操作人員可以通過遙控臺對井下電機車進行起停控制,實現電機車遠程遙控駕駛,根據           工作模式設置,也可以就近遙控和就地操作駕駛。

    ? 裝礦作業。通過遙控臺上的放礦機作業手柄,可以結合視頻工況影像、倉位傳感器信號對溜嘴裝礦進行           遠程操作,實現遠程遙控裝礦作業。

    ? 安全防護。車載控制器具有自診斷、路況分析和車距管理等安全防護功能,是實現全自動駕駛的核心功           能。

    ? 計量統計。通過在車皮安裝的車輛卡、礦倉安裝的倉位傳感器以及在卸載站安裝的軌道衡數據采集器,           監測各車皮使用情況、各礦石倉位和運量,生成各類報表,便于車列調度和配礦管理。

    ? 供電測控:監測牽引整流變的開停狀態、電壓、故障等信號,遠程控制架線分區開關并能檢測開關工作           狀態。


工作模式



      系統設置自動、半自動和手動三種運行模式,由調度管理軟件管理授權:

    ? 自動運行:電機車根據調度指令的起點、終點和途徑線路,由車載控制器接收指令之后,自動控制電機           車行駛,具有完備的車載運行安全防護措施,不需要人工干涉。

    ? 半自動:電機車受控于遙控臺,由遠程司機遙控操作駕駛,運行安全防護措施需要人工干涉,該模式主           要在溜井放礦區域使用。

    ? 手動:電機車司機在駕駛室操作電機車,工作狀態上傳,遠地調度管理機和遙控臺處于監視狀態,不發           控制指令,該模式主要在檢修和運送物料時使用。

系統特點



    ? 與礦井機車運輸監控系統無縫結合,實現自動開放進路,既提高調度效率,又保障了機車運輸行駛安             全,AP基站與礦井機車運輸監控系統設備合二為一,節省設備的投入。

    ? 采用先連接后斷開的軟切換雙流通信模式,構建可靠的車地無線通信網絡,機車行駛過程中,能夠實現           AP基站之間的快速、可靠的漫游切換,降低數據丟失的風險。

    ? 成功地將軌道計軸器大量投入實際使用,并結合信標器,能適應各種機車,并能檢測車速、運行方向、           車皮數等信息,實現在區間內電機車列的精確定位。

    ? 開發了調度管理軟件、車載防護軟件、重演軟件,能夠確保運輸水平面的各電機車安全運行,重演軟件           在選定的時間以隨意的速度重現運輸過程,以便進行調度分析,優化調度策略。

    ? 系統設計充分考慮到礦山軌道運輸信號的高安全性要求,從軟件的容錯到硬件電路的設計與實現,均融           入了故障—安全思想,使電機車自身安全狀況不依賴于遠程調度指令,當出現車距超限、通信網絡               堵塞、命令超時和通信故障時能自動防護。

    ? 系統容量大,控制范圍廣,結構簡單,井下設備采用積木式結構,適應不同規模的礦井,基本系統安裝           后,方便用戶對系統進行擴充、改造,以適應運輸路線的調整需求。

    ? 與人員定位系統兼容,可同步建設,節約建設投資成本,并實現“人員—機車”控制聯動。



中國·安徽省合肥市高新區習友路1682(230088) Copyright © 2013 gocom All rights reserved. 皖ICP備00000000 技術支持:攜瑞信息
彩经网双色球